ÖZET

Bu çalışmada, doğrusal yörünge takip eden döner kayar mafsala sahip elastik robot manipülatörlerin dinamik cevabı incelenmiştir. Robot manipülatör, döner mafsal içinde ötelenme hareketi yapan uç kütle bağlanmış, Euler- Bernoulli çubuğu kabul edilen elastik bir koldan meydana gelmektedir. Elastik kolun hareket denklemleri, Lagrenge formülasyonu kullanılarak dönme ataleti ihmal edilmeden elde edilmiştir. Sayısal çözüm Runge- Kutta metoduyla yapılmıştır. Bir bilgisayar programı geliştirilerek elde edilen sayısal sonuçlar grafikler şeklinde sunularak irdelenmiştir.

Anahtar Kelimeler: Elastik robot manipülatörler, döner-kayar mafsal, doğrusal yörünge

Süleyman MÜFTÜOĞLU

ÖZET

Yazıda CAD/CAM/CAE sistemlerinin yararları anlatılmıştır. Şu anda endüstride yaygın olarak kullanıldığını gözlemlediğimiz değerlendirme yönetiminin yanı sıra değişmekte olan iş yapış şekilleri çerçevesinde önem kazandığını düşündüğümüz yeni kriterler açıklanmaktadır.