TAŞIT SÜSPANSİYON SİSTEMLERİNİN AKTİF KONTROLÜNDE KULLANILAN METODLARIN TANITILMASI VE KIYASI
Özet
Çalışmanın ilk bölümünde, iki serbestlik dereceli bir taşıt modeli üzerinde süspansiyonlara paralel olarak bir kontrolcü yerleştirilmiş ve kontrolcünün tasarımı için gerekli olan sistem denklemleri durum uzayı biçiminde çıkartılmıştır. Çalışmanın ikinci bölümünde aktif süspansiyon tasarımında kullanılan PID, LQR ve Kayan Kipli Denetim gibi popüler kontrol metodları detayları ile tanıtılmış ve matematiksel ifadeleri sunulmuştur. Çalışmanın üçüncü bölümünde taşıtın sınırlı bir rampa yol profili üzerinden seçmesi halinde her üç kontrol metodu için de sistem simulasyonu gerçekleştirilmiş, bu simulasyon neticesinde taşıt gövdesinin kontrolcüsüz ve kontrolcü deplasman hareketi, ivmesi, uygulanan kontrol kuvveti ve frekans cevabı elde edilmiştir. Çalışmanın son bölümünde kontrolcüsüz sistem neticeleri ve her üç kontrolcü için de elde edilen sistem neticeleri birbirleri ile kıyaslanmış ve kontrolcülerin performansı ve sistem performansındaki gelişmeler seyir konforu da göz önüne alınarak tartışılmış ve neticeler yorumlanmıştır.